Publications (2019)

Journal Papers (Refereed)

  1. Naoki Motoi, Masato Kobayashi, Ryo Masaki, "Remote Control Method for Mobile Robot Based on Force Feedback Generated using Collision Prediction Map," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 8, No. 4, pp. 727-735, 2019.

Conference Talks (Refereed)

Conference Talks (Not Refereed)

  1. 長倉 朱里, 清水 創太,栗原 北斗, 元井 直樹, 長谷部 信行, "平行二輪ローバーの速度制御コントローラの開発", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-19-016, 2019.
  2. 中村 昇暉, 元井 直樹, "外骨格型ハプティックデバイスを用いた水中バイラテラルシステムの開発", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-19-017, 2019.
  3. 西村 拓海, 元井 直樹, "二関節筋を有する 2 リンクマニピュレータを用いた力センサレスパワーアシスト制御に関する研究", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-84, 2019.
  4. 中村 昇暉, 元井 直樹, "パウダブレーキと定トルクばねを用いた外骨格型ハプティックデバイスの開発", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-87, 2019.
  5. 高谷 拓伸, 元井 直樹, "モデル予測制御を用いた移動ロボットによる人追従制御に関する研究", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-88, 2019.

Conference Talks (Invited)

Awards

  1. 山口 瞭, 山下勇賞, 日本マリンエンジニアリング学会, 2020.
  2. Masato Kobayashi，部門優秀論文発表賞, 電気学会産業応用部門, 2019.
  3. N.Motoi, R. Masaki, M. Kobayashi，Best Regular Paper Award, IEEE International Conference on Mechatronics, 2019.
  4. 小林　聖人，部門優秀論文発表賞, 電気学会産業応用部門, 2019.

Publications (2018)

Journal Papers (Refereed)

Conference Talks (Refereed)

  1. N. Motoi, R. Masaki, and M. Kobauyashi, "Remote Control Method with Force Assist Based on Collision Prediction Calculated from Each Turning Radius in Mobile Robot," Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics, pp. 477-482, 2019.
  2. S. Shimizu, R. Takewaki, R. Murakami, N. Kameyama, N. Motoi, T. Yamazaki, and N. Hasebe, "Development of Visual Remote Operation System for Low-Gravity Planet Rover," Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics, pp. 461-466, 2019.
  3. M. Kobayashi, and N. Motoi, "Velocity Command Generation Considering Trajectory Tracking and Collision Avoidance for Mobile Robot," Proceedings of IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, TT10-1, pp. 1-6, 2019.
  4. M. Kobayashi, and N. Motoi, "Tracking Control Method Considering Obstacle Avoidance by Reflective Motion for Mobile Robot," Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 5493-5498, 2018.
  5. J. Sakiyama, and N. Motoi, "Position and Attitude Control Method Using Disturbance Observer for Station Keeping in Underwater Vehicle," Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 5469-5474, 2018.

Conference Talks (Not Refereed)

  1. 北村 侑輝, 元井 直樹, "2次元動作を考慮したクレーン振れ止め制御の一制御手法", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-18-029, pp. 55-60, 2018.
  2. 先山 準規, 元井 直樹, "水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた定点保持制御手法の実機検証", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-18-025, pp. 37-42, 2018.
  3. 小林 聖人, 元井 直樹, "車輪型移動ロボットにおける衝突回避と軌道追従を考慮した速度生成手法の検討", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-18-023, pp. 27-32, 2018.
  4. 清水 創太, 竹脇 僚哉, 村上 零, 元井 直樹, 長谷部 信行, "平行車輪をもつ視覚遠隔操縦システムの開発", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-18-018, pp. 11-12, 2018.
  5. 眞﨑 崚, 小林 聖人，元井 直樹, "状況に応じて選択された仮想的な力指令値に基づく力覚操作アシスト機能を有する移動ロボットのための遠隔操作制御手法の研究", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-96, 2018.

Conference Talks (Invited)

Awards

  1. 中村 昇暉, 山下勇賞, 日本マリンエンジニアリング学会, 2019.
  2. 小林　聖人，優秀論文発表賞, 電気学会産業計測制御技術委員会, 2018.

Publications (2017)

Journal Papers (Refereed)

Conference Talks (Refereed)

  1. N. Motoi, K. Takizawa, and J. Sakiyama, "Development of Underwater Bilateral Control by Using Manipulator with Module Structure," Proceedings of IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics, pp. 122-127, 2018.
  2. H. Tamashima and N. Motoi, "Position Tracking Control by Combination of Phase Different Control and Workspace Observer for 2-Link Manipulator with Bi-articular Muscle," Proceedings of International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 120-125, 2018.
  3. N. Motoi, M. Kobayashi, and R. Masaki, "Remote Control Method for Mobile Robot by using Force Feedback Based on Collision Prediction Map," Proceedings of IEEI International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, IS3-1, pp. 1-6, 2018.
  4. N. Motoi, H. Kimura, and M. Kobayashi, "Experimental Operability Evaluation of Remote Control with Force Feedback for Mobile Robot", Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology, pp. 159-164, 2018.
  5. N. Motoi, and A. Yamaguchi, "Experimental Evaluation of Operability Improvement in Bilateral Control by Using Visual Information," Proceedings of Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 8279-8284, 2017.

Conference Talks (Not Refereed)

  1. 元井 直樹, 玉嶋 久詩， "二関節筋を有する2リンクマニピュレータの運動制御と上肢アシストシステムへの応用", 電気学会全国大会, S26-2, 2018.
  2. 瀧澤 健太，元井 直樹, "モジュール構造を有するマニピュレータを用いた水中バイラテラル制御実験", 電気学会全国大会, 4-171, 2018.
  3. 八木 瑶子，元井 直樹, "片付けロボットのための物体位置変化検出手法および環境地図作成に関する研究", 電気学会全国大会, 4-222, 2018.
  4. 北村 侑輝, 元井 直樹, 谷口 祐樹, 山本 茂広 "コンテナクレーンの振れ止めのためのトロリ速度指令値生成手法の検討", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-74, 2017.
  5. 小林 聖人, 元井 直樹, "移動ロボットにおけるモデル予測制御に基づく衝突回避動作に関する研究", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-78, 2017.
  6. 瀧澤 健太，元井 直樹, "モジュール構造を有する水中マニピュレータの開発", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-17-009, pp. 1-4, 2017.
  7. 八木 瑶子，元井 直樹, "片付けロボットのための物体位置変化検出手法に関する研究", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-17-012, pp. 13-16, 2017.
  8. 玉嶋 久詩，元井 直樹, "二関節筋を有する2リンクマニピュレータのための作業空間オブザーバに基づく運動制御に関する研究", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-17-014, pp. 23-26, 2017.
  9. 先山 準規, 元井 直樹, "水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた定点保持制御手法の検討", 電気関係学会関西連合大会, G3-5, pp. 60-61, 2017.

Conference Talks (Invited)

  1. 元井 直樹， "ロボット遠隔制御における力覚伝達手法", 電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ研究会, 2017.

Awards

  1. 北村 侑輝，YPC優秀論文発表賞, 電気学会産業応用部門大会, 2017.

Publications (2016)

Journal Papers (Refereed)

  1. Naoki Motoi, Ryogo Kubo, "Human-Machine Cooperative Grasping/Manipulating System Using Force-based Compliance Controller with Force Threshold," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 5, No. 2, pp. 39-46, 2016.
  2. Kohei Aoyama, Naoki Motoi, Yukinori Tsuruta, Atsuo Kawamura, "High Efficiency Energy Conversion System for Decreaces in Electric Vehicle Battery Terminal Voltage," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 5, No. 1, pp. 12-19, 2016.

Conference Talks (Refereed)

  1. N. Motoi, and A. Yamaguchi, "A Synchronization Method of Visual and Tactile Information for Bilateral Control by Using Virtual System," Proceedings of Mechatronik, pp. 54-59, 2017.
  2. H. Kimura, and N. Motoi, "Virtual Force Generation Method for Remote Control System in Mobile Robot," Proceedings of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 6193-6198, 2016.
  3. A. Yamaguchi, and N. Motoi, "A Synchronization Method of Visual and Tactile Information by Virtual Slave Model in Bilateral Control," Proceedings of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 5772-5777, 2016.

Conference Talks (Not Refereed)

  1. 元井 直樹, 木村 隼人, "衝突予測マップに基づく力覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-16-024, pp. 5-11, 2016.
  2. 元井 直樹, 木村 隼人, "力覚情報に基づく操作補助機能を有する移動ロボットのための遠隔操作システムの研究", 電気学会産業応用部門大会, No. 2-S12-4, pp. II-39 - II-44, 2016.
  3. 八木 瑶子, 元井 直樹, "視覚センサを用いた感情推定機能を有する対話ロボットの研究", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-68, 2016.
  4. 瀧澤 健太, 元井 直樹, "磁気カップリングを用いた水中におけるバイラテラル制御の実現に向けた基礎検討", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-84, 2016.
  5. 玉嶋 久詩, 元井 直樹, "回転座標系に基づく2リンクマニピュレータの非干渉化に関する研究", 電気学会産業応用部門大会, No. Y-85, 2016.

Awards

  1. 瀧澤 健太，YPC優秀論文発表賞, 電気学会産業応用部門大会, 2016.
  2. 元井 直樹，優秀論文発表賞, 電気学会産業計測制御技術委員会, 2016.

Publications (2015)

Journal Papers (Refereed)

  1. Yu Hosoyamada, Masashi Takeda, Takahiro Nozaki, Naoki Motoi, Atsuo Kawamura, "Development of High Efficiency Series Chopper Power Train for Electric Vehicles by Using Motor Test Bench with Same Environment as Actual Vehicle," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 4, No. 4, pp. 460-468, 2015.
  2. 元井 直樹, 久保 亮吾, 下野 誠通, "人・機械協調システムによる位置・力情報を有する教示信号の実時間修正手法", 電気学会産業応用部門誌, Vol. 135, No. 5, pp. 503-512, 2015.

Conference Talks (Refereed)

  1. N. Motoi, and H. Kimura, "Remote Control Method for Mobile Robot with Virtual Force Feedback Based on Environmental Information," Proceedings of the IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, SAMCON 2016, IS3-3, pp. 1-6, 2016.
  2. N. Motoi, and R. Kubo, "An Implementation Method of Workspace Observer Considering Fluctuation of Equivalent Mass Matrix," Proceedings of the 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 4568-4573, 2015.

Conference Talks (Not Refereed)

  1. 元井 直樹, "力制御ベースコンプライアンス制御器に基づく人・機械協調システムの研究", 電気学会産業応用部門大会, No. 2-S9-1, pp. II-1 - II-6, 2015.
  2. 木村 隼人, 元井 直樹, 山本茂広, "移動ロボットにおける力覚情報による周囲環境認知のための遠隔操作システムの研究", 電気学会産業応用部門大会, No. 2-4, pp. II-113 - II-118, 2015.

Publications (2014)

Journal Papers (Refereed)

  1. Muhammad Herman Jamaluddin, Tomoyuki Shimono, and Naoki Motoi, "An Invention of Vision-based Force Compliance Controller for the Navigation of Haptic Bilateral Control System," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 3, No. 3, pp. 227-235, 2014.
  2. Naoki Motoi, Yoshiyuki Hatta, Tomoyuki Shimono, and Atsuo Kawamura, "An Estimation Method of Kinematic Relation betweeb Multiple Robots ant Their Grasping Tool," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 3, No. 2, pp. 146-155, 2014.
  3. 富樫 信之, 山下 徹, 下野 誠通, 元井 直樹, 小田 尚樹, "作業空間オブザーバに基づく推定等価質量を用いた運動制御手法の有効性検証", 電気学会産業応用部門誌,Vol. 134, No. 2, pp. 115-126, 2014.
  4. Naoki Motoi, Tomoyuki Shimono, Ryogo Kubo, and Atsuo Kawamura, "Task Realization by a Force-based Variable Compliance Controller for Flexible Motion Control Systems," IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 61, No. 2, pp. 1009-1021, 2014.

Conference Talks (Refereed)

  1. N. Motoi, and R. Kubo, "Human-Machine Cooperative Grasping/Manipulating System using Force-based Compliance Controller with Force Threshold," Proceedings of the IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, SAMCON 2015, IS3-1-3, pp. 1-6, 2015.
  2. N. Motoi, R. Kubo, and T. Shimono, "Point-to-point motion control based on reproduction of recorded human motions with time scaling," Proceedings of the 40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2014, pp. 2834-2839, 2014.
  3. S. Nagai, T. Nozaki, N. Motoi, T. Shimono, and A. Kawamura "Sensorless Solenoid Actuation by Using AC and DC Input," Proceedings of the 1st Symposium on Semiconductor Power Conversions, 2014.
  4. Y. Hosoyamada, M. Takeda, N. Motoi, and A. Kawamura, "Large Driving Range Increase of Series Chopper Based Power Train Using Motor Test Bench," Proceedings of the 2014 International Power Electronics Conference, pp. 801-806, 2014.
  5. K. Aoyama, N. Motoi, Y. Tsuruta, and A. Kawamura, "Transient Behavior of the Dual Active Bridge Converter in High Efficient Energy Conversion System," Proceedings of the 2014 International Power Electronics Conference, pp. 2266-2271, 2014.
  6. M.H. Jamaluddin, T. Shimono and N. Motoi, "Motion Navigation in Haptic Bilateral System Based on Vision-based Force Compliance Controller Taking Object Coordinate into Account," Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp. 2234-2239, 2014.
  7. M.H. Jamaluddin, T. Shimono and N. Motoi, "An Integration Method between Vision-based Disturbance Observer and Bilateral Haptic System for Robust Tracking of Target Object," Proceedings of the IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 723-728, 2014.
  8. N. Togashi, T. Shimono, N. Motoi, and N. Oda, "Experimental Comparison of Design Methods for Equivalent Mass Matrix in Motion Control System Based on Workspace Observer," Proceedings of the IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 669-674, 2014.
  9. M. Takeda, Y. Hosoyamada, N. Motoi, and A. Kawamura, "Development of the Experimental Platform for Electric Vehicles by using Motor Test Bench with the Same Environment as the Actual Vehicle," Proceedings of the IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 356-361, 2014.
  10. K. Baba, N. Motoi, Y. Asano, and A. Kawamura, "A Prediction Method Considering Object Motion for Humanoid Robot with Visual Sensor," Proceedings of the IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 320-325, 2014.

Conference Talks (Not Refereed)

  1. 元井 直樹, 久保 亮吾, 下野 誠通, "異なる動作環境における人動作再現のための力閾値を用いた力ベースコンプライアンス制御器", 電気学会メカトロニクス制御研究会, MEC-14-172, 2014.
  2. 永井 栄寿, 野崎 貴裕, 元井 直樹, 下野 誠通, 河村 篤男, "交流電圧および交流振幅比によるソレノイドアクチュエータのセンサレス位置推定", 日本ロボット学会学術講演会, AC1E3-02, 2014.
  3. 河村 篤男, 横山 智紀, 船渡 寛人, 星 伸一, 藤本 康孝, 曹 梅芬, 赤津 観, 藤本 博志, 朱 赤, 浅野 洋介, 下野 誠通, 元井 直樹, "10年後のパワーエレクトロニクスの技術展望", 平成26年度電気学会産業応用部門大会, No. 1-57, pp. I-261 – I-264, 2014.
  4. 河村 篤男, 横山 智紀, 船渡 寛人, 星 伸一, 藤本 康孝, 曹 梅芬, 赤津 観, 藤本 博志, 朱 赤, 浅野 洋介, 下野 誠通, 元井 直樹, "10年後のモーションエレクトロニクスの技術展望", 平成26年度電気学会産業応用部門大会, No. 1-58, pp. I-265 – I-268, 2014.
  5. 元井 直樹, 久保 亮吾, 下野 誠通, "人・機械協調システムによる位置・力情報を有する教示信号の実時間修正手法", 平成26年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-18, pp. II-153 – II-158, 2014.
  6. 永井 栄寿, 元井 直樹, 野崎 貴裕, 下野 誠通, 河村 篤男, "ソレノイドアクチュエータのセンサレス位置推定に用いる交流信号の周波数検証", 平成26年度電気学会産業応用部門大会, No. 3-67, pp. II-347 – II-350, 2014.
  7. 弦田 幸憲, 青山 昂平, 田中 幸宏, 元井 直樹, 河村 篤男, "部分昇圧方式DABコンバータの試作", 電気学会全国大会, 4-014, 2014.
  8. 山口 柊平, 元井 直樹, 浅野 洋介, 河村 篤男, "ヒューマノイドロボットを用いた対象物接近経路の意志決定に関する一考察", 平成25年電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, IIC-14-015, MEC-14-003, 2014.
  9. 元井 直樹, 下野 誠通, 河村 篤男, "力制御ベース可変コンプライアンス制御器に基づく人動作再現手法に関する一考察", 平成25年電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, IIC-14-046, MEC-14-034, 2014.
  10. 下野 誠通, ジャマルディン ムハンマド ヘルマン, 元井 直樹, "遠隔操作システムにおける視覚フィードバックに基づく物体追従制御", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-14-012, 2014.
  11. 富樫 信之, 下野 誠通, 元井 直樹, "作業空間オブザーバに基づく運動制御における力参照値を生成する等価質量行列に関する比較実験", 第56回自動制御連合講演会, 112, 2014.

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