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Journal Papers (Refereed)

  1. Naoki Motoi, Kenta Sasahara, and Atsuo Kawamura, "Switching Control Method for Stable Landing by Legged Robot Based on Zero Moment Point," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 25, No. 5, pp. 831-839, 2013.
  2. 元井 直樹, 下野 誠通, 久保 亮吾, 河村 篤男, "操作性向上のための機能分解による異自由度ロボット間バイラテラル制御", 日本ロボット学会誌, Vol. 31, No. 7, pp. 651-658, 2013.
  3. Aliza Che Amran, Naoki Motoi, and Atsuo Kawamura, "Generation of minimal energy joint trajectories during single support phase for 3-dimensional bipedal walking," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 2, No. 3, pp. 150-160, 2013.
  4. Fariz Ali, Naoki Motoi, and Atsuo Kawamura, "An Improved Trajectory of a Bipedal Robot Walking along a Step with the Dual Length Linear Inverted Pendulum Method," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 2, No. 2, pp. 121-131, 2013.
  5. Tomoyuki Shimono, Yoshiyuki Hatta, and Naoki Motoi, "Total Harmonic Distortion and Content Rate of Spatial Modal Information for Haptic Parallel Motion Analysis," Journal for Control, Measurement, Electronics, Computing and Communications, Automatika, Vol. 54, No. 1, pp. 39-48, 2013.
  6. Fariz Ali, Naoki Motoi, Kirill Van Herden, and Atsuo Kawamura, "Ground Reaction Force Reduction of Biped Robot for Walking along a Step in Lateral Plane with Dual Length Linear Inverted Pendulum Method," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 25, No. 1, pp. 220-231, 2013.
  7. Atsuo Kawamura, Yuki Watanabe, Yukinori Tsuruta, Naoki Motoi, and Kim Tae-Woong, "Driving Performance Experimental Analysis of Series Chopper Based EV Power Train," Journal of Power Electronics, Vol. 12, No. 6, pp. 992-1002, 2012.
  8. 元井 直樹, 大西 公平, "拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法", 電気学会産業応用部門誌, Vol. 130, No. 9, pp. 1094-1101, 2010.
  9. Naoki Motoi, Tomoyuki Suzuki, and Kouhei Ohnishi, "A Bipedal Locomotion Planning Based on Virtual Linear Inverted Pendulum Mode," IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 56, No. 1, pp. 54 – 61, 2009.
  10. 元井 直樹, 大西 公平, "ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御", 電気学会産業応用部門誌, Vol. 128, No. 6, pp. 701–708, 2008.
  11. Naoki Motoi, Motomi Ikebe, and Kouhei Ohnishi, "Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot," IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol. 3, No. 2, pp. 154-163, 2007.

Journal Papers (Not Refereed)

  1. 元井 直樹, 下野 誠通, 久保 亮吾, "ハプティックデータからの意味理解", 電気学会誌, Vol. 133, No. 5, pp. 270-273, 2013

Conference Talks (Refereed)

  1. K. Aoyama, N. Motoi, G. Guidi, Y. Tsuruta, and A. Kawamura, "Ultra High Efficient Battery Voltage Compensation against Decrease in the Terminal Voltage of Electric Vehicles," Proceedings of the 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 2918-2923, 2013.
  2. C. Morito, T. Shimono, N. Motoi, Y. Fujimoto, T. Tsuji, Y. Hasegawa, K. Abe, Y. Sakurai, and S. Ishii, "Development of a haptic bilateral interface for arm self-rehabilitation," Proceedings of the IEEE/ASME International Conferences on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 804-809, 2013.
  3. M.H. Jamaluddin, T. Shimonoy and N. Motoi, "Haptic Bilateral Control System with Visual Force Compliance Controller," Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp. 1-6, 2013.
  4. N. Motoi, T. Shimono, R. Kubo, and A. Kawamura, "Design Method of Variable Compliance Gain for Force-based Compliance Controller," Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp. 1-6, 2013.
  5. N. Togashi, T. Shimono, and N. Motoi, "Performance Improvement of Bilateral Control with Multi-Degree-of-Freedom based on Disturbance Observer Design," Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics, pp. 558-563, 2013.
  6. B. Kwon, N. Motoi, T. Shimono, and A. Kawamura, "Development of Grasping/Manipulating Simulation System Considering Collision Model and Its Evaluation," Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics, pp. 522- 527, 2013.
  7. A.C. Amrar, N. Motoi, and A. Kawamura, "Generating minimal energy trajectories for LIPM biped walking," Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics, pp. 617-622, 2013.
  8. T. Kenmochi, N. Motoi, T. Shimono, and A. Kawamura, "A Motion Control Method of Dual Arm Robot based on Environmental Modes," Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics, pp. 458-463, 2013.
  9. F. Ali, N. Motoi, and A. Kawamura, "An Improved Trajectory of Biped Robot for Walking along Slope," Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 140-145, 2012.
  10. M. Takeda, N. Motoi, G. Guidi, Y. Tsuruta, and A. Kawamura, "Driving Range Extension by Series Chopper Power Train of EV with Optimized dc Voltage Profile," Proceedings of the 38th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 2918-2923, 2012.
  11. K. Sasahara, N. Motoi, T. Shimono, and A. Kawamura, "Stable Landing Method for Biped Robot by Using Switching Control," Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 1-6, 2012.
  12. T. Shimono, Y. Hatta, and N. Motoi, "Total Harmonic Distortion of Haptic Modal Information for Analysis of Human Fingertip Motion," Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 1-6, 2012.
  13. H. Ohkubo, T. Shimono, and N. Motoi, "The Performance Validation of Disturbance Observer Based on Comparison between Motion Control Frequency and Current Control Frequency," Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 1-6, 2012.
  14. N. Togashi, T. Shimono, and N. Motoi, "Manipulability Servoing Control in Null Space for Redundant Bilateral Control System with Different Degrees of Freedom," Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 1-6, 2012.
  15. N. Motoi, T. Shimono, R. Kubo, and A. Kawamura, "Force-based Variable Compliance Control Method for Bilateral System with Different Degrees of Freedom," Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 1-6, 2012.
  16. Y. Hatta, T. Shimono,and N. Motoi, "An Arrangement Identification Method for Parallel Multi-Degrees-of-Freedom Teleoperation Systems Based on Levenberg-Marquardt Method, " Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 1-6, 2012.
  17. T. Shimono, N. Togashi, N. Motoi, and A. Kawamura, "Manipulability Servoing in Null Space for Bilateral Motion Control of Redundant Manipulators," Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 209-214 , 2011.
  18. A. Kawamura, G. Guidi, S. Tsutsuski, Y. Watanabe, Y. Tsuruta, and N. Motoi, "Experimental Data Analysis on Total Driving Performance of Series Chopper Based EV Power Train," Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 1348-1353, 2011.
  19. N. Motoi, T. Shimono, and A. Kawamura, "Task Realization Method Based on Modal Space Considering Tool Kinematics," Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 295-300, 2011.
  20. R. Kubo, and N. Motoi, "An Expression of Transparency in Time-Delayed Multilateral Control Systems," Proceedings of the 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, pp. 183–188, 2010.
  21. R. Kubo, N. Motoi, and K. Ohnishi, "Transparency and System Connection for Heterogeneous Haptic Network Systems," Proceedings of the IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 709–714, 2010.
  22. N. Motoi, R. Kubo, T. Shimono, and K. Ohnishi, "Bilateral Control with Diffrent Inertia Based on Model Decomposition," Proceedings of The IEEE 11th International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 697 – 702, 2010.
  23. N. Motoi, T. Suzuki, and K. Ohnishi, "A Bipedal Locomotion Planning Based on Virtual Linear Inverted Pendulum Mode," Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, pp. 158–163, 2006.
  24. N. Motoi, and K. Ohnishi, "Collision Avoidance Method of Humanoid Robot Based on Controlling Extended Orbital Energy," Proceedings of the 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 3963–3968, 2006.
  25. N. Motoi, M. Ikebe, and K. Ohnishi, "Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot," Proceedings of the 31st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 306-311, 2005.

Conference Talks (Not Refereed)

  1. 富樫 信之, 下野 誠通, 元井 直樹, "異自由度バイラテラルシステムのための可操作度追従制御", 第31回日本ロボット学会学術講演会, 1N2-04, pp. 1-4, 2013.
  2. 和田 将季, 下野 誠通, 元井 直樹, "モード分解理論に基づく複数台移動ロボットの隊列制御", 平成25年度電気学会産業応用部門大会, No. 1-20, 2013.
  3. 青山 昴平, 元井 直樹, グイディ ジュゼッペ、弦田 幸憲、河村 篤男, "電気自動車における部分昇圧方式を適用した高効率バッテリ電圧補償", 平成25年度電気学会産業応用部門大会, No. 1-20, 2013.
  4. Jamaluddin Muhammad Herman, 下野 誠通, 元井 直樹, "A Scaling Effect of Visual Force in Haptic Bilateral Control System", 電気学会産業計測制御／メカトロニクス制御研究会, IIC-13-141, MEC-13-141, 2013.
  5. 森藤 力, 下野 誠通, 元井 直樹, 藤本 康孝, 辻 俊明, 長谷川 由理, 阿部 圭一郎, 櫻井 好美, 石井 慎一郎, "自律式上肢リハビリテーション支援システムの開発", 電気学会産業計測制御／メカトロニクス制御研究会, IIC-13-072, MEC-13-072, 2013.
  6. 伊藤 智昭, 元井 直樹, 河村 篤男, "ハイブリッド鉄道車両のコスト低減を目指した燃料電池運用方法の研究", 平成25年電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, IIC-13-016, MEC-13-016, 2013.
  7. 三宮 哲志, 元井 直樹, 河村 篤男, "二足歩行ロボットにおける足裏の滑りを利用した方向転換制御の一考察", 平成25年電気学会産業応用部門産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, IIC-13-127, MEC-13-127, 2013.
  8. 富樫 信之, 下野 誠通, 元井 直樹, "多自由度マニピュレータの運動制御における外乱オブザーバに基づく制御性能向上手法", 日本ロボット学会学術講演会論文集, 2E3-6, 2012.
  9. 元井 直樹, 下野 通誠, 久保 亮吾, 河村篤男, "多自由度スレーブシステムと少自由度マスタシステム間における異自由度バイラテラル制御実現のための一手法", 日本ロボット学会学術講演会論文集, AC2E3-3, 2012.
  10. 元井 直樹, 黄塚 森, 河村 篤男, "快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生 ―滑りを用いた二足歩行ロボットの運動制御", 日本ロボット学会学術講演会論文集, AC1L2-2, 2012.
  11. 馬場 健輔, 元井 直樹, 河村 篤男, "ビジュアル歩行制御における機械的拘束を考慮した歩行選択手法", 平成24年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-28, pp. Ⅱ-159 - Ⅱ-164, 2012.
  12. 武田 将史, 元井 直樹, 河村 篤男, "電気自動車駆動系における双方向昇降圧チョッパの出力電圧最適化とその実験的評価", 平成24年度電気学会産業応用部門大会, No. 1-98, pp. I-419 - I-422, 2012.
  13. 剱持 拓哉, 元井 直樹, 下野 誠通, 河村 篤男, "環境モード制御に基づく双腕ロボットによる協調的タスクの実現", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-155, pp. 131-136, 2012.
  14. 富樫 信之, 下野 誠通, 元井 直樹, "多自由度ロボットの運動制御における外乱オブザーバのノミナル慣性の設計に関する一考察", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-152, pp. 113-118, 2012.
  15. 元井 直樹,八田 禎之,下野 通誠, 河村 篤男, "画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-148, pp. 89-94, 2012.
  16. 下野 誠通, 富樫 信之, 山下 徹, 元井 直樹, "推定等価質量を用いた作業空間オブザーバに基づく運動制御手法の実験的有用性検証", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-146, pp. 77-82, 2012.
  17. 黄塚 森, 元井 直樹, 河村 篤男, "足裏の回転動作によるロボットの回転に関する研究", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-124, pp. 83-88, 2012.
  18. 笹原 健太, 元井 直樹, 河村 篤男, "ZMPを基準とした切り替え制御による二足ロボットの着地安定化制御手法の提案", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-122, pp. 73-78, 2012.
  19. Fariz Ali, Naoki Motoi, and Atsuo Kawamura, "A new pattern generation of biped walking along a step", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-121, pp. 67-72, 2012.
  20. 馬場 健輔, 元井 直樹, 河村 篤男, "目標対象物の位置・姿勢を考慮したビジュアル歩行による二足歩行ロボットの一制御手法", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-116, pp. 37-42, 2012.
  21. Aliza Che Amran, Naoki Motoi, Atsuo Kawamura, "Generation of minimal energy joint trajectories during single support phase for 3-dimensional bipedal walking", 電気学会産業計測制御研究会, IIC-12-114, pp. 25-30, 2012.
  22. 枝川 祐輝, 下野 誠通, 元井 直樹, "移動ロボットのための極座標に基づく軌道生成手法", 平成23年度電気学会産業計測制御研究会, IIC12-081, 2012.
  23. 金子 伸行, 富樫 信之, 八田 禎之, 下野 誠通, 元井 直樹, 藤本 康孝, 谷田 和貴, 大西 公平, "マルチ駆動マスタ・スレーブ一体型ハプティック鉗子のための機能に基づくスケーリングバイラテラル制御", 平成23年度電気学会産業計測制御研究会, IIC12-038, 2012.
  24. 八田 禎之, 下野 誠通, 元井 直樹, "並列多自由度バイラテラルシステムのための配置推定法", 平成23年度電気学会産業計測制御研究会, IIC12-026, 2012.
  25. 大久保 宏海, 下野 誠通, 元井 直樹, "運動制御周波数と電流制御周波数に基づく外乱オブザーバの性能評価", 平成23年度電気学会産業計測制御研究会, IIC12-010, 2012.
  26. 久保 亮吾, 元井 直樹, "高信頼ハプティック通信のための情報結合を考慮したマルチラテラル制御", 電子情報通信学会総合大会講演論文集, Vol. 1, pp. S-44-S-45, 2012.
  27. 下野 誠通, 富樫 信之, 山下 徹, 元井 直樹, "推定等価質量を用いた作業空間オブザーバによる運動制御", 第54回自動制御連合講演会, 1I101, pp. 380-383, 2011.
  28. 黄塚 森, 笹原 健太, 剱持 拓哉, 元井 直樹, 河村 篤男, "快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生 －ヒューマンライク・モーション実現のための制御", 第29回日本ロボット学会学術講演会, 3C3-2, 2011.
  29. 元井 直樹, 久保 亮吾, 下野 誠通, 河村 篤男, "接触環境への自立適応機能を有する異自由度バイラテラル制御", 平成23年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-105, pp. Ⅱ-807 - Ⅱ-812, 2011.
  30. 富樫 信之, 下野 誠通, 元井 直樹, 河村 篤男, "冗長性を有するバイラテラル制御系のための零空間における可操作度追従制御", 平成23年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-102, pp. Ⅱ-793 - Ⅱ-798, 2011.
  31. 笹原 健太, 元井 直樹, 河村 篤男, "切り替え制御を用いた2足歩行ロボットの着地安定化制御", 平成23年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-71, pp. Ⅱ-659 - Ⅱ-662, 2011.
  32. 剱持 拓哉, 元井 直樹, 下野 誠通, 河村 篤男, "双腕ロボットによる協調的タスク実現のためのモード情報制御に関する一考察", 平成23年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-49, pp. Ⅱ-577 - Ⅱ-582, 2011.
  33. 能勢 陽太郎, 下野 誠通, 元井 直樹, "モード空間外乱オブザーバのノミナル質量設計による通信遅延下のバイラテラル制御のための操作性向上手法", 平成23年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-45, pp. Ⅱ-555 - Ⅱ-560, 2011.
  34. 八田 禎之, 下野 誠通, 元井 直樹, "動作解析のための運動モード情報の占有率と高調波歪率", 平成23年度電気学会産業応用部門大会, No. 2-8, pp. Ⅱ-395 - Ⅱ-398, 2011.
  35. 元井 直樹, 久保 亮吾, 下野 誠通, 大西 公平, "ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法", 平成21年電気学会産業計測制御研究会, IIC-10-023, pp. 1–6, 2010.
  36. 久保 亮吾, 元井 直樹, 大西 公平, "通信制約を有するバイラテラル制御における環境情報抽出と適応的モード選択", 平成21年度電気学会産業応用部門大会, Vol. 2, pp. 491-496, 2009.
  37. 元井 直樹, 久保 亮吾, 大西 公平, "モードコンプライアンスを用いた未知形状の対象物に対する把持・操り制御", 平成21年度電気学会産業応用部門大会, Vol. 2, pp. 459-464, 2009.
  38. 元井 直樹, 久保 亮吾, 大西 公平, "モード空間抽出に基づく複数エンドエフェクタの一制御手法", 平成20年電気学会産業計測制御研究会, Vol. IIC-09-56, pp. 65–70, 2009.
  39. 元井 直樹, 大西 公平, "ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御", 平成17年電気学会産業計測制御研究会, Vol. IIC-07-109, pp. 57–62, 2007.
  40. 増田 智久, 鈴木 智之, 元井 直樹, 大西 公平, "二足歩行ロボットの重心速度プロファイル修正に基づく実時間軌道計画", 平成17年電気学会産業計測制御研究会, Vol. IIC-07-56, pp. 33–38, 2007.
  41. 元井 直樹, 大西 公平, "ヒューマノイドロボットの押し動作のための一制御手法", 平成1６年電気学会産業計測制御研究会, Vol. IIC-06-76, pp. 65–70, 2006.

Patents

  1. 元井直樹, 齋藤史倫, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸, "ロボットアームの教示システム及び方法", 特許番号5175691 (2013.1.11)
  2. 元井直樹, "環境地図生成方法", 特許公開2012-108756号.
  3. 元井直樹, "移動ロボットおよびその制御方法," 特許公開2011-212092号.
  4. 元井直樹, 新谷和宏, 菊池貢, "福祉用の車両システム、福祉車両、福祉用車両システム", 2011年特許公開2011-182963号.
  5. 元井直樹, "車両の走行制御システム", 特許公開 2011-173453号.
  6. 元井直樹, 新谷和宏, 菊池貢, "移動体及び移動体連結システム", 特許公開2011-172646号.
  7. 仙波快之, 元井直樹, 杉浦陽一, "車輪とその制御方法", 特許公開 2011-093370号.
  8. 元井直樹, 齋藤史倫, "ロボットアーム、及びその制御方法", 特許公開2010-247309号.

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